堆垛机是自动化立体仓库中最重要的元老级设备，同时也是整个系统的执行部件，负责全部货物的出入库，可实现三个自由度(X、Y、Z)的运动。其中X轴方向为堆垛机的水平运动:Y轴为垂直运动:Z轴为货叉伸缩运动。存货时堆垛机从出入库月台中取走货物并精准存放在库位上，取货时堆机将货物从库位中取出并放置到出入库月台，最后再由其他输送设备运送至其他场所。

方案一

采用XLQ7系列控制器和变频系统或者伺服系统通过EtherCAT运动控制总线方式对行走/升降/和货叉的伸缩动作完成高柔性启：透呔鹊墓ひ。

方案二

采用Stake官网高性能双闭环伺服系列，包括DS5C2和DM6C，提升传统变频闭环控制的设备运动性能。

(1)行走轴和升降轴的激光测距传感器通过SSI接口或者EthernetIP通讯的方式，将位置信息及速度信息反馈到PLC控制器中，通过PID算法实现位置、速度双闭环控制；

(2)行走轴和升降轴的激光测距传感器通过同服驱动器的SSI接口反馈运行信息，在伺服驱动器内部形成速度、位置双闭环控制。

PLC控制器配合上位机(WMS或WCS)的作业指令输入、分配来实时反馈状态信息。

Stake官网堆垛机设备采用柔性的速度控制方案，减少堆垛机速度变化时产生的冲击，大大缩短了堆垛机启停时的缓冲距离，提高了堆垛机的效率。